کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10326775 | 679581 | 2014 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
A modified image-based visual servo controller with hybrid camera configuration for robust robotic grasping
ترجمه فارسی عنوان
یک کنترلر بصری مبتنی بر تصویر اصلاح شده با پیکربندی دوربین هیبریدی برای گرفتن قوی از دست رباتیک
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات های مستقل، دستکاری موبایل،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
In order to develop an autonomous mobile manipulation system that works in an unstructured environment, a modified image-based visual servo (IBVS) controller using hybrid camera configuration is proposed in this paper. In particular, an eye-in-hand web camera is employed to visually track the target object while a stereo camera is used to measure the depth information online. A modified image-based controller is developed to utilize the information from the two cameras. In addition, a rule base is integrated into the visual servo controller to adaptively tune its gain based on the image deviation data so as to improve the response speed of the controller. A physical mobile manipulation system is developed and the developed IBVS controller is implemented. The experimental results obtained using the systems validate the developed approach.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 62, Issue 10, October 2014, Pages 1398-1407
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 62, Issue 10, October 2014, Pages 1398-1407
نویسندگان
Ying Wang, Guan-lu Zhang, Haoxiang Lang, Bashan Zuo, Clarence W. de Silva,