Local interactions over global broadcasts for improved task allocation in self-organized multi-robot systems

ما در حال بررسی یک تخصیص وظیفه چند ربات خود سازمان یافته، بررسی عملکرد در راه استراتژی های ارتباطی محلی و متمرکز. نتایج به دست آمده درک کنونی ما از اثرات ارتباط را با ارائه شواهد نشان می دهد که استراتژی های محلی می توانند عملکرد سیستم را در برابر استراتژی های متمرکز، از لحاظ عملکرد کل کار و همچنین کاهش هزینه های ارتباطی، بهبود بخشد. چارچوب مورد استفاده، مدل موثر جذاب، یک مدل عمومی از تقسیم کار خود سازمانی است که حاصل مشاهدات سیستم های اجتماعی مورچه، انسان و ربات است. این چارچوب، انتزاع کافی برای پذیرش هر دو راهبرد ارتباطی را فراهم می کند. در هر یک از این تحقیقات از 16 ربات الکترونیکی در یک محیط تولید ساده استفاده شد که در آن، سنجش و ارتباطات با استفاده از ردیابی بالقوه مبتنی بر دوربین و ارتباط متمرکز انجام شد. از نظر کارایی کار، سربار ارتباطات و بهره وری انرژی، نتایج تجربی نشان می دهد که سیستم هایی با دسترسی محدود به اطلاعات بهتر از سیستم هایی با جریان آزاد اطلاعات هستند. این امر یک تغییر پارادایم بالقوه را نشان می دهد که برای سیستم های خودسازماندهی، دسترسی به اطلاعات کاهش می یابد که یک سیستم کارآمدتر است.