کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10326824 679649 2015 19 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design and comparative evaluation of an iterative contact point estimation method for static stability estimation of mobile actively reconfigurable robots
ترجمه فارسی عنوان
طراحی و مقایسه تطبیقی ​​روش برآورد نقطه تماس تکراری برای برآورد پایداری استاتیک از روبات های فعال قابل تنظیم مجدد تلفن همراه
کلمات کلیدی
برآورد نقطه تماس، ثبات استاتیک، ربات های قابل تنظیم،
ترجمه چکیده
در این مقاله، روش ارزیابی نقطه ی تکرار شده ی جدید را برای ارزیابی پایداری استاتیک روبات های قابل تنظیم باز قابل تنظیم ارائه می کنیم. این روش جدید به طور سیستماتیک با یک شبیه سازی فیزیک در یک ارزیابی جامع مقایسه می شود. هر دو مدل تعامل نقاط تماس بین ربات و زمین را تعیین می کنند و پیش بینی ثبات استاتیکی را تسهیل می کنند. از این رو، آنها می توانند در فضاپیمای جهانی فضای حالت برای زمین های کم عمق مورد استفاده قرار گیرند تا بتوانند از نظر روبات و ثبات آن را ارزیابی کنند. تجزیه و تحلیل همچنین نسخه های قطعی هر دو روش را با نسخه های تصادفی مقایسه می کند که عدم قطعیت را در تنظیمات ربات و مدل زمین نشان می دهد. نتایج این تجزیه و تحلیل نشان می دهد که روش تکرار جدید یک روش تقریبی معتبر و سریع است. این در مقایسه با شبیه سازی فیزیک به میزان قابل توجهی سریعتر است، در حالیکه نتایج خوبی در صحنه های واقعی رباتیک ارائه می شود.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
طراحی و مقایسه تطبیقی ​​روش برآورد نقطه تماس تکراری برای برآورد پایداری استاتیک از روبات های فعال قابل تنظیم مجدد تلفن همراه
چکیده انگلیسی
In this paper, we present a newly developed iterative contact point estimation method for static stability estimation of actively reconfigurable robots. This new method is systematically compared to a physics simulation in a comprehensive evaluation. Both interaction models determine the contact points between robot and terrain and facilitate a subsequent static stability prediction. Hence, they can be used in our state space global planner for rough terrain to evaluate the robot's pose and stability. The analysis also compares deterministic versions of both methods to stochastic versions which account for uncertainty in the robot configuration and the terrain model. The results of this analysis show that the new iterative method is a valid and fast approximate method. It is significantly faster compared to a physics simulation while providing good results in realistic robotic scenarios.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 63, Part 1, January 2015, Pages 89-107
نویسندگان
, , , ,