Prioritized motion-force control of constrained fully-actuated robots: “Task Space Inverse Dynamics”

ما یک چارچوب جدید برای دسته بندی حرکت چندگانه / نیروی کنترل روبات های کاملا فعال ارائه می دهیم. این کار براساس بررسی دقیق و مقایسۀ وضعیت هنر ایجاد شده است. برخی از چارچوب های کنترل بهینه نیستند، یعنی آنها راه حل مطلوب برای وظایف ثانویه را پیدا نمی کنند. چارچوب های دیگر بهینه هستند، اما آنها به مشکل کنترل در سطح سینماتیک رسیدگی می کنند، از این رو آنها دینامیک ربات را نادیده می گیرند و کنترل نیرو را نمی پذیرند. هنوز چارچوب های دیگر بهینه هستند و کنترل نیرو را در نظر می گیرند، اما از لحاظ محاسباتی کم کاراتر از ماست. نهایت ادعای ما این است که برای روباتهای کاملا فعال، محاسبه دینامیکی معکوس عملیات، برابر با محاسبه سینماتیک معکوس (در سطح شتاب) و سپس پویایی معکوس مشترک است. با تشکر از این واقعیت، چارچوب کنترل ما می تواند به طور موثر راه حل بهینه را با جدا کردن سینماتیک و دینامیک ربات محاسبه کند. ما در نظر می گیریم: کنترل حرکت و نیرو، تماس های نرم و سخت، ربات های آزاد و محدود. تست های شبیه سازی چارچوب کنترل ما را ارزیابی می کنند، آن را با دیگر چارچوب های معادل پیشرفته تر نشان می دهد و بهبود قابل ملاحظه ای در بهینه سازی و کارایی را نشان می دهد.