کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10326941 680428 2015 41 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Tactile sensing in dexterous robot hands - Review
ترجمه فارسی عنوان
سنجش تاکتیکی در دستان ربات جادویی - نقد و بررسی
کلمات کلیدی
سنجش تاکتیکی، سنسورهای تاکتیکی، دست ربات، دستکاری غریزی، کاربرد سنجش تاکتیکی، مرور،
ترجمه چکیده
سنجش تاکتیکی یک عنصر ضروری از دستکاری دستی ربات های مستقل است. این اطلاعات مربوط به نیروهای تعامل و خواص سطح در نقاط تماس بین انگشتان ربات و اشیاء را فراهم می کند. پیشرفت های اخیر در حسگر لمسی ربات منجر به توسعه بسیاری از تکنیک های محاسباتی شده است که از این کانال حسی مهم بهره برداری می کنند. در این مقاله، وضعیت فعلی دستکاری و درک برنامه های کاربردی که شامل حس مصنوعی لمس می شود، مورد بحث و بررسی قرار می گیرد و مفاهیم و مفاهیم هر تکنیک را مورد بررسی قرار می دهد. مسائل اصلی مربوط به سنجش لمسی مصنوعی مورد توجه قرار گرفته است. الزامات عمومی یک سنسور لمسی به طور خلاصه مورد بحث قرار می گیرد و فن آوری های انتقال اصلی تجزیه و تحلیل می شود. 28 سنسور لمسی مختلف، هر کدام به یک دست ربات یکپارچه شده، مطابق با نوع و کاربرد آنها انتقال داده می شوند. بررسی های پیشین بر روی بخش سخت افزاری سنسورهای لمسی متمرکز شده اند، در حالیکه ما یک مرور کلی از الگوریتم ها و سیستم های کنترل مبتنی بر بازتابی لمسی ارائه می دهیم که از سیگنال های حسگرها بهره برداری می کنند. برنامه های کاربردی این الگوریتم ها شامل برآورد ثبات درک، تشخیص چهره لمسی، سروی لمسی و کنترل نیرو می باشد. در این مقاله از پیشرفت های تکنولوژی سنجش لمسی و با در نظر گرفتن نقاط ضعف آن، این مقاله جدیدترین مسیرهای تحقیق را در دستکاری های گسسته معرفی می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
سنجش تاکتیکی در دستان ربات جادویی - نقد و بررسی
چکیده انگلیسی
Tactile sensing is an essential element of autonomous dexterous robot hand manipulation. It provides information about forces of interaction and surface properties at points of contact between the robot fingers and the objects. Recent advancements in robot tactile sensing led to development of many computational techniques that exploit this important sensory channel. This paper reviews current state-of-the-art of manipulation and grasping applications that involve artificial sense of touch and discusses pros and cons of each technique. The main issues of artificial tactile sensing are addressed. General requirements of a tactile sensor are briefly discussed and the main transduction technologies are analyzed. Twenty eight various tactile sensors, each integrated into a robot hand, are classified in accordance with their transduction types and applications. Previously issued reviews are focused on hardware part of tactile sensors, whereas we present an overview of algorithms and tactile feedback-based control systems that exploit signals from the sensors. The applications of these algorithms include grasp stability estimation, tactile object recognition, tactile servoing and force control. Drawing from advancements in tactile sensing technology and taking into consideration its drawbacks, this paper outlines possible new directions of research in dexterous manipulation.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 74, Part A, December 2015, Pages 195-220
نویسندگان
, , ,