کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
10327017 680489 2014 15 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Concurrent dynamic programming for grid-based problems and its application for real-time path planning
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی همزمان پویایی برای مشکلات مبتنی بر شبکه و کاربرد آن برای برنامه ریزی مسیر در زمان واقعی
کلمات کلیدی
همزمان برنامه ریزی پویا،
ترجمه چکیده
این مقاله یک رویکرد همزمان برای حل مشکلات بهینه سازی برنامه نویسی پویا، از قبیل تولید توابع هزینه بهینه برای بهینه سازی ربات ها در محیط های متراکم ارائه می دهد. چنین تکنیک های بهینه سازی به بسیاری از مشکلات روباتیک منجر می شود، اما به دلیل پیچیدگی محاسباتی، روش های سنتی به طور ذاتی غیر عملی هستند. این محدودیت معمولا به یک فضای پیکربندی زیرمجموعه، پوشش کم فضای پیکربندی، به روز رسانی برنامه ریزان مکرر یا استفاده از روش های نقشه جاده ای مبتنی بر گراف اضافه می شود. رویکرد پیشنهادی، با استفاده از معماری همزمان که در سختافزار گرافیکی مدرن یافت می شود، نتایج ریاضی مشابه را به حل کننده های برنامه ریزی حرکت مبتنی بر شبکه بر اساس حداقل زمان یک مرتبه از زمان کمتری ارائه می دهد. اگر چه نتایج ارائه شده در اینجا در یک زمینه ناوبری ربات ارائه شده است، اما آنها نیز برای سایر مشکلات برنامه نویسی پویا قابل استفاده هستند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
برنامه ریزی همزمان پویایی برای مشکلات مبتنی بر شبکه و کاربرد آن برای برنامه ریزی مسیر در زمان واقعی
چکیده انگلیسی
This paper presents a concurrent approach for solving dynamic programming optimization problems such as the generation of optimal cost-to-go functions for robot motion planning in dense environments. Such optimization techniques are core to many robotics problems, but traditional approaches are inherently impractical due to their computational complexity. This limitation usually results in a configuration space being subsampled, lower configuration space coverage, less frequent planner updates, or the use of sub-optimal graph-based road map methods. The proposed approach provides mathematically identical results to traditional grid-based motion planning solvers in at least an order of magnitude less time by leveraging the concurrent architecture found in modern graphics hardware. Although results given here are presented in a robot navigation context, they are also applicable to other dynamic programming problems.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 62, Issue 6, June 2014, Pages 737-751
نویسندگان
, ,