کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10332823 | 687802 | 2014 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Using PSO for a walk of a biped robot
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
نظریه محاسباتی و ریاضیات
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Using PSO for a walk of a biped robot Using PSO for a walk of a biped robot](/preview/png/10332823.png)
چکیده انگلیسی
This paper is a presentation of a work that consists to model a biped robot walk in simulation. The specific objective is to develop a strategy based on an evolutionary method. The chosen architecture to represent the biped includes ten degrees of freedom on ten articulations between seven links. This evolutionary method is a generation of articulation angles using a particle swarm optimization (PSO). This work invokes also the direct kinematic principle. The PSO guarantees the stability of the biped by using a constraint on the center of mass (CoM) and the polygon of support. Results show that this method is tempting for a high level development.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Journal of Computational Science - Volume 5, Issue 5, September 2014, Pages 743-749
Journal: Journal of Computational Science - Volume 5, Issue 5, September 2014, Pages 743-749
نویسندگان
Nada Kherici, Yamina Mohamed Ben Ali,