کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
10408147 | 893362 | 2005 | 20 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Optimum positioning of an underwater intervention robot to maximise workspace manipulability
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Optimum positioning of an underwater intervention robot to maximise workspace manipulability Optimum positioning of an underwater intervention robot to maximise workspace manipulability](/preview/png/10408147.png)
چکیده انگلیسی
A positioning strategy, based on the type of task to be carried out, is proposed. Inspection of a subsea weld joint, using a compact URV and a specially designed and optimised, dexterous, 7 d.o.f., manipulator, is considered as a test case. Dexterity of manipulator at the target location is taken as the optimisation criterion. As a measure of manipulator dexterity, the condition number of the manipulator is adopted here. Manipulator joint limits and workspace constraints are taken into account. Theoretical analysis and simulation results are presented.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 15, Issue 6, July 2005, Pages 747-766
Journal: Mechatronics - Volume 15, Issue 6, July 2005, Pages 747-766
نویسندگان
T. Asokan, G. Seet, M. Lau, E. Low,