Mobility of mechanisms: a critical review

Cet article présente une analyse critique de l'état de l'art dans le calcul de la mobilité, le plus important paramètre structural et cinématique d'un mécanisme. Nous focalisons sur une brève présentation et une analyse critique des différentes méthodes présentées dans la littérature dans les derniers 150 ans, pour bien situer les différentes contributions dans ce sujet très important de la théorie des mécanismes. Trente cinq approches/formules sont présentées et leur genèse, similarités et limitations sont investiguées. Les méthodes proposées dans la littérature pour le calcul de la mobilité sont groupées en deux catégories: approches fondées sur le calcul du rang du système d'équations des contraintes cinématiques et formules pour une détermination rapide de la mobilité sans passer par les équations des contraintes. Nous soulignons les limites de ces formules en les appliquant sur un robot parallèle à jambes élémentaires et en constatant que les résultats sont erronés. En fait, les formules pour une détermination rapide de la mobilité connues dans la littérature ne sont pas applicables à plusieurs mécanismes classiques ou modernes. Nous expliquons pourquoi ces formules ne sont pas valables pour certains mécanismes et nous présentons une nouvelle formule pour le calcul de la mobilité des mécanismes parallèles à jambes élémentaires.