Human-inspired robotic grasping of flat objects

در این مقاله، یک چارچوب الهام گرفته از انسان را برای درک اشیاء مسطح داخلی که روی سطوح پشتیبانی از سطح مقطع قرار دارند پیشنهاد می کنیم. به طور خاص، سه استراتژی درک شده است که هدف آنها خرج کردن اجسام تخت کوچک از صحنه های مختلف است. چارچوب استفاده از نمایندگی دست دست رباتیک، سطح پشتیبانی و هدف هدف که اطلاعات خشن برای صحنه را پوشش می دهد. علاوه بر این، استراتژی ها از محدودیت محیطی سطح حمایت با ایجاد تماس سازگار با آن بهره می گیرند، که منجر به افزایش قابلیت اطمینان در برابر عدم قطعیت هندسه شی و همچنین خطاهای تخمینی بروز می شود که احتمالا توسط سیستم ادراک معرفی شده است. این الهام گرفته از این است که چگونه انسانها با استفاده از سازگاری با سطوح حمایت، با وظیفه های گره خورده ای مرتبط با جسم و غلظت هندسه انجام می دهند. سرانجام انتخاب استراتژی توسط یک روش تصمیم گیری تعیین می شود که از نمایندگی صحنه فعلی استفاده می کند.