کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
11023527 1701274 2019 13 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
An engineering-oriented motion accuracy fluctuation suppression method of a hybrid spray-painting robot considering dynamics
ترجمه فارسی عنوان
یک روش سرکوب نوسانات دقت حرکت موتور در یک ربات هیبرید اسپری نقاشی با توجه به دینامیک
کلمات کلیدی
ربات اسپری نقاشی ترکیبی، ویژگی های پویا، بهینه سازی فضای کاری، طراحی پارامترهای کنترل
ترجمه چکیده
با توجه به ویژگی های پیچیده دینامیکی یک ربات ترکیبی اسپری نقاشی، دقت حرکت در فضای کاری تغییر می کند. به منظور کاهش نوسانات دقیق ربات هیبرید، این مقاله یک روش تضمین دقت حرکت طراحی مهندسی با در نظر گرفتن ویژگی های پویا، از جمله بهینه سازی فضای کاری و طراحی پارامترهای کنترل پیشنهاد می دهد. اول، مدل پویا ربات هیبرید اسپری نقاشی بر اساس اصل کار مجازی مشتق شده است و برای توصیف حداکثر حداکثر بار پویا، یک شاخص ارزیابی پویا مورد بررسی قرار گرفته است. سپس، براساس شاخص ارزیابی، موقعیت نسبی فضای کاری برای نقاشی بالهای هواپیما در کل فضای کاری بهینه شده است. سپس، یک رویکرد طراحی پارامترهای کنترل ارائه شده برای اطمینان از اینکه ربات همیشه دقت مورد نظر را در فضای کاری بهینه سازی شده مورد نیاز است. در نهایت، برخی از آزمایش ها انجام می شود و نتایج نشان می دهد که ربات عملکرد بهتر در فضای کاری بهینه شده با پارامترهای کنترل طراحی شده است که اثربخشی روش پیشنهادی را اثبات می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
یک روش سرکوب نوسانات دقت حرکت موتور در یک ربات هیبرید اسپری نقاشی با توجه به دینامیک
چکیده انگلیسی
Due to the complex dynamic characteristics of a hybrid spray-painting robot, the motion accuracy fluctuates in the workspace. In order to reduce the accuracy fluctuation of the hybrid robot, this paper proposes an engineering-oriented motion accuracy assurance method by considering dynamic characteristics, including workspace optimization and control parameters design. First, the dynamic model of the hybrid spray-painting robot is derived based on the virtual work principle, and a dynamic evaluation index is investigated to describe the possible maximum dynamic load. Then, based on the evaluation index, the relative location of the task workspace for painting an aircraft wing in the whole workspace is optimized. Then, a control parameters design approach is presented to ensure that the robot always has desired accuracy in the optimized task workspace. Finally, some experiments are performed, and the results show that the robot has better performance in the optimized task workspace with the designed control parameters, which proves the effectiveness of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 131, January 2019, Pages 62-74
نویسندگان
, , ,