An adaptive fuzzy sliding mode control for angle tracking of human musculoskeletal arm model

این مقاله کنترل کنش زاویه مفصل آرنج و نقطه پایانی مدل بازو عضلانی اسکلتی انسان را بررسی می کند. این مدل از نوع هلی کوپتر با 6 عضله و دو لینک استفاده می کند. در طول حرکت، گشتاور گرانش تأکید می شود، زیرا تأثیر قابل توجهی بر سیستم واقعی بازو انسان دارد. یک روش کنترل حالت کشویی فازی تطبیقی ​​برای ایجاد مفصل آرنج پیشنهاد شده است و نقطه انتهایی مدل بازو انسان اسکلتی عضلانی مسیر زوایای خاصی را دنبال می کند. از طریق سیستم فازی تطبیقی، ممکن است تقریب تطبیقی ​​مقیاس سوئیچینگ کنترل کننده کشویی را در نظر بگیرد تا بتواند از چرت زدن جلوگیری کند. شبیه سازی عددی برای تأیید روش کنترل پیشنهادی انجام می شود. نتایج نشان می دهد که کنترل ردیابی زاویه دقیق با کنترل کشویی کشویی پیشنهاد می شود.