کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
11030107 | 1646387 | 2018 | 17 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Sliding mode controller design for trajectory tracking of a non-holonomic mobile robot with disturbance
ترجمه فارسی عنوان
طراحی کنترل کننده حالت کشویی برای ردیابی مسیریابی یک ربات متحرک بدون بلندی با اختلال
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
ربات موبایل غیر بلندی، سیستم تحت فشار، کنترل حالت کشویی، کنترل سوئیچینگ،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
شبکه های کامپیوتری و ارتباطات
چکیده انگلیسی
This paper develops sliding mode controller for the trajectory tracking of a non-holonomic differentially driven wheeled mobile robot (DDWMR) with measurement noise, frictional disturbances and model uncertainties. The proposed controller is designed with the help of an existing Proportional-Integral (PI) sliding surface for trajectory tracking followed by a new Proportional-Integral-Derivative (PID) sliding surface for velocity tracking. The PI and PID sliding surfaces are based on the kinematic model and dynamic model of the robot, respectively. An adjustable gain switching controller is incorporated for minimizing the effect of disturbances and uncertainties. The closed loop stability of the system is proved using Lyapunov stability criteria. The proposed controller is validated with the help of numerical examples and real-time experiments on DDWMR.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Computers & Electrical Engineering - Volume 72, November 2018, Pages 307-323
Journal: Computers & Electrical Engineering - Volume 72, November 2018, Pages 307-323
نویسندگان
Niraj Kumar Goswami, Prabin Kumar Padhy,