کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
11031628 | 1645951 | 2019 | 10 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Active uncoiling and feeding of a continuum arm robot
ترجمه فارسی عنوان
انعطاف پذیری فعال و تغذیه یک ربات ناودانی پیوسته
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
Continuum arms are becoming more popular for use in inspection and repair of hard to reach environments, typically in-situ. These applications characteristically have less space outside the scenario as well as internally. Previous approaches require a significant footprint in this area, potentially limiting the possible exploitations. The algorithm reported within this paper demonstrates a method to actively coil / uncoil a continuum arm on a helical drum, which can be applied to multiple trajectories within a practical computation time. Deviations from desired trajectory are below 3â¯mm or 1°, individual steps calculated on average in 0.031â¯s, or complete computation for new trajectory within 170â¯s.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 56, April 2019, Pages 107-116
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 56, April 2019, Pages 107-116
نویسندگان
D. Palmer, D. Axinte,