Assembly process monitoring algorithm using force data and deformation data

در مونتاژ رباتیک با تکرارپذیری کمتری نسبت به تحمل مونتاژ، شکست نباید رخ دهد. با این حال، در زمینه صنعتی، مجامع ممکن است به دلیل اشتباهات موقعیت در قطعات مونتاژ و عوامل دیگر شکست بخورد. با توجه به ویژگی های کنترل موقعیت، ربات تلاش می کند بدون توجه به شکست مونتاژ، به موقعیت مطلوب حرکت کند. این وضعیت باعث نیروی تماس بیش از حد می شود که می تواند منجر به خسارت قطعات و روبات ها شود. برای جلوگیری از این، الگوریتم مانیتورینگ فرآیند مونتاژ در این مطالعه پیشنهاد شده است. نقش این الگوریتم این است که از اطلاعات سنسور اندازه گیری شده در فرایند مونتاژ نظارت کند که آیا حالت مونتاژ شکل می گیرد یا خیر. بنابراین، ربات ممکن است تشخیص دهد که آیا مونتاژ به طور معمول انجام می شود یا نه. در این مطالعه، عملکرد مانیتورینگ با استفاده از الگوریتم به روند جمع آوری قطعات کامپیوتر قرص تایید شد.