کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
1702306 1012323 2010 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
Modelado y Resolución del Problema Dinámico Inverso y Directo en Tiempo Real de Robots Industriales
چکیده انگلیسی

ResumenEste trabajo presenta el desarrollo y la validación de una metodología que permite el modelado y la resolución del problema dinámico en tiempo real de robots manipuladores. La ecuación dinámica del robot está basada en la ecuación de movimiento de Gibbs-Appell, proporcionando un conjunto de ecuaciones bien estructuradas que pueden ser calculadas en tiempo real.El artículo aborda el cálculo e implementación del problema dinámico directo e inverso de robots, aplicándose al control en tiempo real de un robot industrial PUMA 560 equipado con una arquitectura abierta de control basada en un computador personal industrial.

ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI - Volume 7, Issue 2, April 2010, Pages 39-48