Rediseño paramétrico del pendubot para posicionamiento vertical en tiempo mínimo

ResumenSe propone Una metodología de rediseilo paramétrico de sistema no lineales para control en tiempo mínimo sin restricciones de trayectoria en losestados y con control a.cotado. Tal metodología. consiste en plantear el problema de rediseño óptimo como uno de optimización dinámica, permitiendo encontrar simultáneamente los parámetros estructurales del sistema y los instantes de conrnlltación de la señal de control que minimizan el tiempo requerido para llevar al sistema de un estado inicial a uno final. Se muestran resultados experimentales del Pendubot original con control en tiempo mínimo y del Pendubot rediseñado siguiendo la metodología propuesta.