کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
1702408 | 1012328 | 2009 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Control Predictivo en Cascada de un VehÃculo Autónomo
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله

چکیده انگلیسی
Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehÃculo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehÃculo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de seguimiento de trayectoria. Se utiliza un controlador predictivo descentralizado basado en el modelo dinámico linealizado del vehÃculo. Resultados experimentales con el controlador cinemático y resultados de simulación utilizando el controlador cascada propuesto son mostrados para corroborar el análisis teórico presentado.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI - Volume 6, Issue 1, January 2009, Pages 63-74
Journal: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI - Volume 6, Issue 1, January 2009, Pages 63-74
نویسندگان
Guilherme V. Raffo, Julio E. Normey-Rico, Francisco R. Rubio, Christian R. Kelber,