کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
1702408 1012328 2009 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo
چکیده انگلیسی
Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de seguimiento de trayectoria. Se utiliza un controlador predictivo descentralizado basado en el modelo dinámico linealizado del vehículo. Resultados experimentales con el controlador cinemático y resultados de simulación utilizando el controlador cascada propuesto son mostrados para corroborar el análisis teórico presentado.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI - Volume 6, Issue 1, January 2009, Pages 63-74
نویسندگان
, , , ,