کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
412753 | 679680 | 2007 | 9 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Force position control for a robot finger with a soft tip and kinematic uncertainties
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
We consider the problem of force and position regulation for a robot finger with a soft tip in contact with a surface with unknown geometrical characteristics. An adaptive controller is proposed, and the asymptotic convergence of the applied force error and the estimated position error of the tip to zero is shown for the spatial case. Simulation results demonstrate the controller performance.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 55, Issue 4, 30 April 2007, Pages 328–336
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 55, Issue 4, 30 April 2007, Pages 328–336
نویسندگان
Z. Doulgeri, Y. Karayiannidis,