کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
412863 | 679686 | 2006 | 8 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems Online adaptation of reference trajectories for the control of walking systems](/preview/png/412863.png)
چکیده انگلیسی
A simple and widely used way to make a robotic system walk without falling is to make it track a reference trajectory in one way or another, but the stability obtained this way may be limited and even small perturbations may lead to a fall. We propose here a series of heuristics to improve the stability that can be obtained from such a tracking control law, through an online adaptation of the choice of the reference trajectory being tracked. Encouraging simulations are obtained in the end on a simple planar biped model.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 7, 31 July 2006, Pages 559–566
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 7, 31 July 2006, Pages 559–566
نویسندگان
Pierre-Brice Wieber, Christine Chevallereau,