کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
413275 | 680389 | 2006 | 15 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Discriminative and adaptive imitation in uni-manual and bi-manual tasks
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
![عکس صفحه اول مقاله: Discriminative and adaptive imitation in uni-manual and bi-manual tasks Discriminative and adaptive imitation in uni-manual and bi-manual tasks](/preview/png/413275.png)
چکیده انگلیسی
This paper addresses the problems of what to imitate and how to imitate in simple uni and bi-manual manipulatory tasks. To solve the what to imitate issue, we use a probabilistic method, based on Hidden Markov Models (HMM), to extract the relative importance of reproducing either the gesture or the specific hand path in a given task. This allows us to determine a metric of imitation performance. To solve the how to imitate issue, we compute the trajectory that optimizes the metric given the constraints of the robot’s body. We validate the methods using a series of experiments where a human demonstrator uses kinesthetics in order to teach a robot how to manipulate simple objects.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 5, 31 May 2006, Pages 370–384
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 54, Issue 5, 31 May 2006, Pages 370–384
نویسندگان
Aude G. Billard, Sylvain Calinon, Florent Guenter,