کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
413477 | 680517 | 2010 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robot contact tasks in the presence of control target distortions
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
This work refers to the problem of controlling robot motion and force in frictional contacts under environmental errors and particularly orientation errors that distort the desired control targets and control subspaces. The proposed method uses online estimates of the surface normal (tangent) direction to dynamically modify the control target and control space decomposition. It is proved that these estimates converge to the actual value even though the elasticity and friction parameters are unknown. The proposed control solution is demonstrated through simulation examples in three-dimensional robot motion tasks contacting both planar and curved surfaces.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 58, Issue 5, 31 May 2010, Pages 596–606
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 58, Issue 5, 31 May 2010, Pages 596–606
نویسندگان
Y. Karayiannidis, Z. Doulgeri,