Global energy-optimised redundancy resolution in hydraulic manipulators using dynamic programming

در این مقاله، مسئله تفکیک پذیری انحراف در کنترل کننده های هیدرولیکی کنترل شده با حلقه حل شده است. این مشکل در سطح هیدرولیکی با استفاده از توابع هزینه پیشنهادی که به یک رویکرد برنامه ریزی پویا از نمایندگی حداقل دولت مورد استفاده قرار می گیرد، درمان می شود. محدودیت در دامنه مشترک، سرعت و سرعت شتاب دهنده اعمال شد. این روش به حداقل رساندن مصرف انرژی هیدرولیکی از سیستم های فشار سنج و سیستم تغذیه پایدار می باشد. رویکرد ارائه شده می تواند کارآیی بیش از حد هیدرولیک را از سرعت حرکت یا روش بهینه سازی انرژی، رویکردهای مطلوب نقطه ای و یا برخی از ابزارهای بهینه سازی مستقیم مستقیم که می تواند به راه حل های پایین تر منجر شود، برمی گرداند. همانطور که در نتایج شبیه سازی نشان داده شده است، با استفاده از روش های رقابتی 30٪ بیشتر مصرف انرژی دیده می شود. نتایج به دست آمده سبب بهینه سازی مسیرهای مشترک در سطح هیدرولیکی در کاربرد های آینده نگر در مکان های ساختمانی می شود که در آن چرخه های عمدتا رانده شده از جرثقیل های هیدرولیکی خودکار می شوند.