کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
492786 | 721653 | 2014 | 7 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Modeling and Analysis of Fault Tolerant Gait of a Multi-legged Robot Moving on an Inclined Plane
ترجمه فارسی عنوان
مدل سازی و تجزیه و تحلیل تحمل گسل تحمل یک ربات چند پا با حرکت بر روی یک هواپیمای شیب دار
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
علوم کامپیوتر (عمومی)
چکیده انگلیسی
This paper proposes the fault tolerant gait to be used in locomotion of hexapod robot on inclined plane. Comparison between various possible gaits has been made. Out of these, the described gait is selected for slow walking of hexapod. A general fault tolerant algorithm is developed depending on the leg failed. In case there occurs a sudden fault event in one of the legs, turning motion is used to rotate the robot body to desired position to avoid permanent damage of failed leg. The condition under which turning motion takes place is analyzed theoretically.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Procedia Technology - Volume 14, 2014, Pages 93-99
Journal: Procedia Technology - Volume 14, 2014, Pages 93-99