Simultaneous surface scanning and stability analysis of wheeled mobile robots using a new spatial sensitive shield sensor

برای رسیدن به یک حس کامل از یک ربات معمولی تلفن همراه در حال حرکت بر روی سطوح خشن و ناشناخته، یک سپر حساس جدید متصل به چرخ رباتیک با اصل مقاومت کل مدار ایجاد شده است. تشخیص نقطه تماس با استفاده از سپر حساس جدید، ربات های چرخ دار را قادر می سازد تا سطح را اسکن کنند، اندازه گیری ثبات مکانی را پیدا کنند و در صورت عدم وجود دوربین و لیزر خود را کنترل کنند. مدار مقاومت، که در آن سنسور توسعه یافته، شامل یک سیم رسانا، یک سیم مقاومت، منبع ولتاژ ضربه ای و یک مقاومت اضافی است. تمام این عناصر به عنوان یک سپر حساس بیرونی متصل به خارج از چرخ مونتاژ شده است. مزیت اصلی سپر مقاومت این است که مکان دقیق نقطه تماس مکانی روی چرخ ضخیم تنها با استفاده از داده های ورودی تعیین شود. با استفاده از داده های شناسایی شده از سپر حساس، فرایند کنترل می تواند سرعت چرخشی دقیق چرخ ها مورد نیاز برای پیگیری مسیر دلخواه را تولید کند. علاوه بر این، نتایج سنسور جدید باعث افزایش دقت اندازه گیری ثبات مکانی می شود. نتایج این تحقیق نشان می دهد که چگونه تشخیص دقیق نقطه تماس با کمک سنسور جدید یک رویکرد قابل اعتماد برای محاسبه اندازه گیری پایداری و پاکسازی سطح می دهد.