کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4948646 1439844 2017 27 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Performance verification for robot missions in uncertain environments
ترجمه فارسی عنوان
تأیید عملکرد برای ماموریت های ربات در محیط های نامشخص
کلمات کلیدی
تأیید احتمالاتی، اعتبار سنجی، ماموریت های چند ربات، روبات های مبتنی بر رفتار،
ترجمه چکیده
این مقاله به چالش هایی که در ساخت یک ابزار نرم افزاری برای تایید رفتار یک ماموریت مسیریابی چند ربات کمک می کند، شامل موانع نامشخصی و هندسه نامشخص محیطی و همچنین عدم اطمینان در حرکت روبات است. یک رویکرد به مسئله پیش تعیین شده برای محیط های نامشخص برای تأیید برنامه ربات ارائه شده است. دو رویکرد به مدل سازی محلی سازی احتمالاتی برای تایید ارائه شده است: یک رویکرد سطح بالا و رویکردی که اجازه می دهد تا کد محلی سازی زمان اجرا در تأیید تعبیه شود. نتایج تایید و اعتبار سنجی آزمایشی برای چندین ماموریت ربات مستقل ارائه شده است، که نشان دهنده دقت تایید و مزیت خاص ماموریت محلی سازی است
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
تأیید عملکرد برای ماموریت های ربات در محیط های نامشخص
چکیده انگلیسی
This paper addresses the challenges involved in building a software tool for verifying the behavior of a multi-robot waypoint mission that includes uncertainly located obstacles and uncertain environment geometry as well as uncertainty in robot motion. An approach is presented to the problem of a-priori specification of uncertain environments for robot program verification. Two approaches to modeling probabilistic localization for verification are presented: a high-level approach and an approach that allows run-time localization code to be embedded in verification. Verification and experimental validation results are presented for several autonomous robot missions, demonstrating the accuracy of verification and the mission-specific benefit of localization
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 98, December 2017, Pages 89-104
نویسندگان
, , , , , ,