Adaptive position/force control for robot manipulator in contact with a flexible environment

موضوع مقاله موقعیت سازگار و کنترل نیروی یک دستکاری رباتیک در تعامل با محیط انعطاف پذیر است. هدف از این مطالعه ارائه یک راه حل است که به در نظر گرفتن جنبه های اساسی بهره برداری از دستکاری با محیط زیست و در عین حال می تواند در واقع اجرا شود. یک سیستم سیستم مدیریت محتوا با توجه به مقاومت در برابر حرکت و کشش محیطی. وظیفه کنترل موقعیت و نیروی با توجه به مدل دستکاری و محیط زیست تعریف شده است. پایداری همبسته سیستم کنترل با توجه به سازگاری پارامترهای دستکاری و محیط، نشان داده شده است. ثبات عملی سیستم در مورد تداخل با ثبات تضمین سازگاری پارامترها بدون نیاز به تحمل تحریک نشان داده شده است. تجزیه و تحلیل عددی و مطالعه تجربی از موضوع ارائه شده است.