Online trajectory generation for wide ditch crossing of biped robots using control constraints

این کار یک رویکرد پویایی چند جانبه را برای تولید مسیرهای مشترک برای پنج درجه از ربات آزاد دوقطبی عبور می کند که یک ردیف گسترده ای است که عرض آن بزرگتر یا برابر طول پا ربات است. مسیرها با استفاده از محدودیت های کنترل ایجاد می شوند که به فاصله افقی که توسط مرکز جرم انجام می شود بستگی دارد و به طور صریح به زمان وابسته نیستند. رفتار ربات دوگانه برای موقعیت های مختلف اولیه با توجه به تعادل پویا، اصطکاک و تاثیر به منظور پیدا کردن شرایط اولیه ترجیح داده شده با توجه به مصرف انرژی خالص و نیاز پیک قدرت در اتصالات مختلف مورد مطالعه قرار گرفته است. چندین مورد اصطکاک، نقطه نقطه صفر و مرکز تنوع ارتفاع توده در این مطالعه مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از رویکرد پیشنهادی، مسیرهای قابل اجرا برای یک ربات دوقطبی بالغ را می توان برای یک ردیف عرضی 1.05 متر با ضریب اصطکاک تا 0.2 به دست آورد. نتایج بدست آمده برای طراحی مسیرهای مرجع و سیستم های راه اندازی برای روبات های دوتایی مفید است که نیاز به عبور از ردیف های بزرگ و یا گرفتن مراحل بزرگ مفید است. مدت زمان لازم برای تولید مسیر به اندازه کافی برای اجرای آنلاین کم است.