کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4948707 | 1439849 | 2017 | 26 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Bi-objective path planning using deterministic algorithms
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی بی هدف با استفاده از الگوریتم های قطعی
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
بهینه سازی بی هدف، برنامه ریزی مسیر ترخیص کالا از گمرک، پارتو مطلوب، نزدیک شدن
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
Path planning has become a central problem in motion planning. The classic version of the problem aims to find an obstacle-free path with the minimum length for a given workspace containing a set of obstacles and two sources and destination points. However, some real world applications consider maximizing the path clearance (i.e., the distance between the robot and obstacles) as the secondary objective. This bi-objective path planning problem has been studied using evolutionary and other heuristic algorithms which do not guarantee achieving Pareto optimal paths. In this paper, we first study this problem using deterministic algorithms. Next, we propose an efficient algorithm for the problem in the grid workspace. We then propose an O(n3) time algorithm for the problem under the Manhattan distance in a continuous workspace containing n vertical segments as obstacles. Finally, we show the obtained solutions are proper approximation for the problem under the Euclidean distance.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 93, July 2017, Pages 105-115
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 93, July 2017, Pages 105-115
نویسندگان
Mansoor Davoodi,