کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4948732 1439848 2017 13 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Feasible utilization of the inherent characteristics of holonomic mobile robots
ترجمه فارسی عنوان
استفاده قابل استفاده از ویژگی های ذاتی ربات های تلفن همراه هولومونیکی
کلمات کلیدی
روبات هولنومی، لغزش چرخ، درایو کیوی، فضای فضایی، سیستم عامل ربات،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
This paper presents a computationally inexpensive generic method to utilize the maximum velocity and acceleration of an omnidirectional mobile robot. The proposed method is based on the inverse kinematic and inverse dynamic models by defining novel velocity and acceleration reserve multipliers respectively. The defined multipliers enable a computationally inexpensive solution and give representative index numbers, showing the amount of utilized resources during online computation. The model was applied to control a kiwi drive mobile robot and validated by experimental measurements. An open-source Robot Operating System (ROS) catkin C++ package was published to enable the feasible implementation of the results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 94, August 2017, Pages 12-24
نویسندگان
, , , ,