Multimodal sensor-based whole-body control for human-robot collaboration in industrial settings

این مقاله توصیف توسعه یک سیستم روباتیک دوگانه برای همکاری صنعتی رباتهای انسان است. تظاهر کننده ربات توضیح داده شده در اینجا دارای چندین حالت سنسور برای نظارت بر فضای کاری ربات مشترک روبات ها است و با توانایی دستکاری دو دست بدون برخورد بدون برخورد در زمان واقعی مجهز شده است. چارچوب کنترل کامل بدن به عنوان یک عنصر کنترل کلیدی که یک سیگنال خروجی منسجم برای اتصالات ربات را با توجه به ورودی های کنترل کننده چندگانه، اولویت های وظایف، محدودیت های فیزیکی و وضعیت فعلی تولید می کند، استفاده می شود. علاوه بر این، مجموعه ای از کنترل کننده ها-محدودیت های ترکیبی از کنترل کننده کل بدن، بلوک های پایه ساختاری را تشکیل می دهند که اقدامات برنامه عملیاتی سطح بالا را به صورت پیوسته اجرا می کنند. علاوه بر این، سیستم روباتیک را می توان با استفاده از حرکات انسان به صورت بصری کنترل کرد. این قابلیت های رباتیک فردی به تظاهر کننده صنعتی متصل می شود که در یک ایستگاه مونتاژ گیربکس یک کارخانه فولکس واگن تأیید شده است.