کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4948765 1439846 2017 37 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Reactive optimal UAV motion planning in a dynamic world
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی حرکت بهینه یابی هواپیمای بدون سرنشین در دنیای پویا
ترجمه چکیده
ناوبری در یک محیط پویا نیاز به اقدامات واکنشی برای جلوگیری از برخورد و ایمن حرکت دارد. در این مقاله، برنامه ریزی حرکت مطلوب و واکنشی برای وسایل نقلیه بدون سرنشین در یک جهان پویا مورد بررسی قرار می گیرد. نمایندگی فضای مجازی برای تشکیل و حل مشکل و استفاده از مسیرهای بهینه در زمان واقعی استفاده می شود. این فرمول اجازه می دهد تا برای ساختن زیرمجموعه های کنترل های مختلف که از آن قوانین کنترل بهینه برای سرعت، زاویه مسیر پرواز و زاویه ی عنوان بدست می آید، اجازه می دهد. حاشیه ایمنی به عنوان زیرمجموعه کنترل و به عنوان حاشیه سرعت و جهت گیری ترجمه می شود. برای رسیدن به حرکت واکنشی و جلوگیری از برخورد در هر زیرمجموعه، راه حل های مطلوب واکنش پذیر به شکل بسته شده محاسبه می شود. محدودیت های پویا و حرکتی در هنگام برنامه ریزی حرکت در زیر فضای کنترل مورد توجه قرار می گیرند. نتایج شبیه سازی اثربخشی روش های پیشنهادی را نشان می دهد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
برنامه ریزی حرکت بهینه یابی هواپیمای بدون سرنشین در دنیای پویا
چکیده انگلیسی
Navigation in a dynamic environment requires reactive actions to avoid collision and navigate safely. This paper deals with optimal and reactive motion planning for unmanned air vehicles in a dynamic world. A virtual space representation is used to formulate and solve the problem and derive real time optimal trajectories. This formulation allows for the construction of different control subspaces from which optimal control laws for the speed, the flight path angle, and the heading angle are derived. The safety margins are translated to the control subspaces as speed and orientation margins. Closed-form reactive optimal solutions are calculated to achieve reactive motion and avoid collision in each subspace. The dynamic and kinematic constraints are taken into account when planning motion in the control subspaces. Simulation results show the effectiveness of the proposed methods.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 96, October 2017, Pages 114-123
نویسندگان
,