Distributed model predictive formation control with discretization-free path planning for transporting a load

این مقاله یک طرح کنترل جامع را که با هدف ایجاد یک روبات متحرک تلفن همراه طراحی شده است، پیشنهاد می کند که یک صفحه را از طریق یک محیط ناشناخته صرفا توسط نیروهای عادی و اصطکاک بین روبات ها و صفحات حمل کند. این طرح شامل یک استراتژی برنامه ریزی مسیر مبتنی بر گراف است که می تواند با موانع شکل های چند ضلعی دلخواه بدون هیچ گونه سازگاری با محیط زیست مقابله کند. این استراتژی اجازه پیاده سازی طبیعی از یک حافظه را می دهد که اجازه می دهد تا روبات ها از طریق محیط های پیچیده حرکت کنند، با پیاده سازی یک نقشه تقریبی محیط در طی حرکت. بیشترین مشخصه برای رویکرد پیشنهادی، روبات ها با استفاده از کنترل پیش بینی شده توزیع شده مدل کنترل می شوند که امکان محدودیت در حرکات روبات ها را فراهم می سازد تا بتواند حمل و نقل موفقیت آمیز صفحات را تنها با لغزش قابل قبول بین روبات ها و صفحه انجام دهد. طرح پیشنهادی با دقت و با موفقیت در شبیه سازی های مختلف مورد آزمایش قرار می گیرد که چالش های پیچیدهتری را برای ناوگان ناوبری و زیرساخت های کنترل آن ایجاد می کند.