Reactionless visual servoing of a multi-arm space robot combined with other manipulation tasks

این مقاله یک کنترل کننده سروو بصری جدید و عمومی برای یک ربات فضایی چندگانه مبتنی بر ماهواره ارائه می دهد. کنترل کننده به منظور تکمیل کار بصری سروصدا کردن پایان دهنده های ربات به یک حالت مطلوب طراحی شده است، در حالی که حداقل اختلال نگرش در ماهواره پایه را حفظ می کند. روش تابع کار برای هماهنگ کردن روند سروو و نگرش ماهواره پایه استفاده می شود. برای تعریف وظایف از فرمول بندی افزونگی استفاده می شود. وظیفه خدمت بصری به عنوان یک کار اولیه تعریف شده است، در حالیکه تنظیم نگرش ماهواره پایه به صفر به عنوان یک کار ثانویه تعریف شده است. کار ثانویه از طریق یک مسئله بهینه سازی درجه دوم تعریف می شود، به نحوی که کار اولیه آن را تحت تأثیر قرار نمی دهد و به طور همزمان عملکرد آن را به حداقل می رساند. تجزیه و تحلیل ثبات روش پیشنهادی کنترل نیز مورد بحث قرار گرفته است. مجموعه ای از آزمایش های عددی بر روی سیستم های روباتیک چند فضایی مختلف انجام می شود. این سیستم ها یک روبات دو طرفه فلاری، یک روبات فضایی دو طرفه و یک روبات مسطح سه طرفه است. نتایج آزمایشات شبیه سازی اثربخشی، عمومیت و کاربرد روش پیشنهادی کنترل را نشان می دهد.