A model-based approach to robot kinematics and control using discrete factor graphs with belief propagation

بسیاری از تحقیقات اخیر در رباتیک تمرکز خود را از وظایف صنعتی سنتی اختصاص داده است تا به بررسی انواع جدیدی از روباتها با روشهای جایگزین برای کنترل آنها بپردازند. در این مقاله، ما توسعه یک روش عمومی را بر اساس گراف عامل برای مدل سازی سینماتیک ربات توصیف می کنیم. ما بر جنبه های سینماتیک کنترل ربات تمرکز کردیم زیرا راه حل سریع و سیستماتیک برای عامل ربات برای حرکت در یک محیط پویا فراهم می کند. ما مدل های گراف عامل الهام نگرفته ای را ایجاد کردیم که می تواند در دو سیستم مختلف روباتیک کاربرد داشته باشد: یک پلت فرم تلفن همراه و بازوی رباتیک. ما همچنین نشان دادیم که ما می توانیم مدل استاتیک بازوی روباتیک را به یک مدل پویا برای تقلید حرکات طبیعی دست انسان کمک کنیم. ما روش های ما را در یک محیط شبیه سازی و همچنین در سناریوهای ربات های واقعی مورد آزمایش قرار دادیم. نتایج آزمایشی انعطاف پذیری روش های پیشنهادی ما را از لحاظ تجدید ساخت و یادگیری ثابت کرد که ربات مدل شده را قادر می سازد تا با اطمینان در انجام وظایف داده شده انجام شود.