کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4948845 | 1439855 | 2017 | 31 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Autonomous and scalable control for remote inspection with multiple aerial vehicles
ترجمه فارسی عنوان
کنترل مستقل و مقیاس پذیر برای بازرسی از راه دور با وسیله نقلیه چند منظوره
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
میدان سینماتیک مصنوعی، بازرسی اتوماتیک نوری، فتوگرامتری، ازدحام، کنترل وسیله نقلیه بدون سرنشین،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
A novel approach to the autonomous generation of trajectories for multiple aerial vehicles is presented, whereby an artificial kinematic field provides autonomous control in a distributed and highly scalable manner. The kinematic field is generated relative to a central target and is modified when a vehicle is in close proximity of another to avoid collisions. This control scheme is then applied to the mock visual inspection of a nuclear intermediate level waste storage drum. The inspection is completed using two commercially available quadcopters, in a laboratory environment, with the acquired visual inspection data processed and photogrammetrically meshed to generate a three-dimensional surface-meshed model of the drum. This paper contributes to the field of multi-agent coverage path planning for structural inspection and provides experimental validation of the control and inspection results.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 87, January 2017, Pages 258-268
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 87, January 2017, Pages 258-268
نویسندگان
Ruaridh A. Clark, Giuliano Punzo, Charles N. MacLeod, Gordon Dobie, Rahul Summan, Gary Bolton, Stephen G. Pierce, Malcolm Macdonald,