کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4948879 1439857 2016 18 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Multi-contact haptic exploration and grasping with tactile sensors
ترجمه فارسی عنوان
اکتشافات چندگانه و دستکاری با سنسورهای لمسی
کلمات کلیدی
سنجش تاکتیکی، اکتشاف هپتیک، مخاطبین چندگانه، درک صحیح،
ترجمه چکیده
اکتشافات هپتیک با توجه به انواع مختلف سنسورهای لمسی موجود در بازار، توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در حالی که اکثر آثار قبلی کنترل یک نقطه تماس واحد را در یک زمان در نظر می گیرند، ما با کنترل همزمان نقاط چندین تماس در چندین لینک مقابله می کنیم. علاوه بر این، ما از اطلاعات سیگنال های لمسی موجود برای افزایش تعداد نقاط در تماس استفاده می کنیم. ما سودمندی این نوع کنترل را برای سرعت بخشیدن به اکتشاف، اسکن و سازگاری با اشیاء ناشناخته نشان می دهیم. کنترل کننده ما نیاز به دانستن تنها قسمت هایی از روبات که در آن مطلوب است تماس بگیرد و به جای یک ربات به یک مدل محیط نیاز ندارد. ما الگوریتم را در مجموعه ای از آزمایشات با استفاده از یک دست رباتیک تحت پوشش با سنسورهای لمسی و بازو تأیید می کنیم. در یک برنامه درهم آمیختن، سازگاری فعال انگشتان با شکل جسم، تضمین می کند که دست جسم را با چند نقطه تماس متصل می کند. ما نشان می دهیم که این کار باعث تقویت قدرت در مقایسه با استراتژی های محصور ساده می شود. هنگامی که با یک استراتژی اکتشافی ترکیب شده، رویکرد چندگانه ما یک استفاده کارآمد از سنسورهای لمسی در تمام سطوح انگشتان روباتیک را فراهم می کند و ربات را قادر می سازد که اشکال پیچیده و غیر محدب را سریعا در حالی که حفظ نیروهای تماس کم باشد انجام دهد. این تغییرات در زاویه دید و تغییرات در هندسه و جهت جسم است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
اکتشافات چندگانه و دستکاری با سنسورهای لمسی
چکیده انگلیسی
Haptic exploration has received a great deal of attention of late thanks to the variety of commercially available tactile sensors. While the majority of previous works consider control of a single contact point at a time, we tackle simultaneous control of multiple contact points on several links. In addition, we use information from the existing tactile signals to increase the number of points in contact. We demonstrate the usefulness of this form of control to speed up exploration, scanning and to compliantly grasp unknown objects. Our controller requires to know only the parts of the robot on which it is desirable to make contact and does not need a model of the environment besides the robot itself. We validate the algorithm in a set of experiments using a robotic hand covered with tactile sensors and arm. In a grasping application, the active adaptation of the fingers to the shape of the object ensures that the hand encloses the object with multiple contact points. We show that this improves the robustness of the grasp compared to simple enclosing strategies. When combined with an exploration strategy, our multi-contact approach offers an efficient use of tactile sensors on the whole surface of robotic fingers, and enables the robot to perform a rapid exploration of complex, non convex shapes while maintaining low contact forces. It is robust to variation in the approach angle and to changes in the geometry and orientation of the object.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 85, November 2016, Pages 48-61
نویسندگان
, ,