کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4948897 | 1439854 | 2017 | 39 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی مسیریابی یکپارچه آنلاین و بهینه سازی در توپولوژی های متمایز
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
The proposed method maintains and simultaneously optimizes a subset of admissible candidate trajectories of distinctive topologies and thus seeking the overall best candidate among the set of alternative local solutions. Time-optimal trajectories for differential-drive and carlike robots are obtained efficiently by adopting the Timed-Elastic-Band approach for the underlying trajectory optimization problem. The investigation of various example scenarios and a comparative analysis with conventional local planners confirm the advantages of integrated exploration, maintenance and optimization of topologically distinctive trajectories.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 88, February 2017, Pages 142-153
Journal: Robotics and Autonomous Systems - Volume 88, February 2017, Pages 142-153
نویسندگان
Christoph Rösmann, Frank Hoffmann, Torsten Bertram,