کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4949028 1439929 2017 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
In-hand recognition and manipulation of elastic objects using a servo-tactile control strategy
ترجمه فارسی عنوان
شناخت دست و دستکاری اشیاء الاستیک با استفاده از یک استراتژی کنترل سروی لمسی
کلمات کلیدی
جسم ناپایدار، درک، دستکاری در دست، خدمت رسانی تاکتیکی،
ترجمه چکیده
درک و دستکاری اشیاء با دست های روباتیک عمدتا به ویژگی های جسم مورد استفاده بستگی دارد. به خصوص، ویژگی هایی مانند نرمی و تغییر شکل پذیری، در طول وظایف دستکاری، بسیار مهم است. در واقع، موقعیت انگشتان و نیروهایی که باید توسط دستان ربات در هنگام دستکاری یک شی مورد استفاده قرار گیرند، باید با تغییر شکل ایجاد شده سازگار باشد. برای اشیاء ناشناخته، معمولا مرحله به رسمیت شناختن قبلا برای به دست آوردن ویژگی های شی مورد نیاز است و استراتژی های دستکاری باید بسته به مرحله شناخت سازگار شوند. برای به دست آوردن کنترل دقیق در وظیفه دستکاری، یک مدل اجرام پیچیده معمولا مورد نیاز و انجام می شود، به عنوان مثال با استفاده از روش عنصر محدود. با این حال، این مدل ها نیاز به تفکر کاملی از شی دارند و برای انجام وظایف دستکاری زمان زیادی نیاز دارند. به همین دلیل در این مقاله، یک استراتژی کنترل جدید مبتنی بر مدل مینیمم بهار از اشیاء ارائه شده است و برای کنترل دست ربات مورد استفاده قرار می گیرد. این مقاله همچنین یک طرح کنترل لمسی تطبیقی ​​را ارائه می دهد که می تواند در وظایف دستی دستکاری اشیاء غیر قابل تغییر استفاده شود. کنترل کششی بر پایه دستیابی و نگهداری یک مقدار نیروی در نقاط تماس است که با توجه به نرمی شی، ویژگی مشخص شده در مرحله تشخیص اولیه، تغییر می کند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر هوش مصنوعی
پیش نمایش مقاله
شناخت دست و دستکاری اشیاء الاستیک با استفاده از یک استراتژی کنترل سروی لمسی
چکیده انگلیسی
Grasping and manipulating objects with robotic hands depend largely on the features of the object to be used. Especially, features such as softness and deformability are crucial to take into account during the manipulation tasks. Indeed, positions of the fingers and forces to be applied by the robot hand when manipulating an object must be adapted to the caused deformation. For unknown objects, a previous recognition stage is usually needed to get the features of the object, and the manipulation strategies must be adapted depending on that recognition stage. To obtain a precise control in the manipulation task, a complex object model is usually needed and performed, for example using the Finite Element Method. However, these models require a complete discretization of the object and they are time-consuming for the performance of the manipulation tasks. For that reason, in this paper a new control strategy, based on a minimal spring model of the objects, is presented and used for the control of the robot hand. This paper also presents an adaptable tactile-servo control scheme that can be used in in-hand manipulation tasks of deformable objects. Tactile control is based on achieving and maintaining a force value at the contact points which changes according to the object softness, a feature estimated in an initial recognition stage.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 48, December 2017, Pages 102-112
نویسندگان
, , ,