کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
4949038 | 1439929 | 2017 | 13 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Design, analysis and control of a winding hybrid-driven cable parallel manipulator
ترجمه فارسی عنوان
طراحی، تجزیه و تحلیل و کنترل مدار مونتاژ موازی کیبورد با استفاده از هیبرید سیم پیچ
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
مگنتاتور موازی کابل، ساز و کار پنج باند مسطح با پیچیدگی ترکیبی، پیگیری مسیر دینامیک، جبران کنترل،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
مهندسی کامپیوتر
هوش مصنوعی
چکیده انگلیسی
This paper is related to the design, analysis and control of a winding hybrid-driven cable parallel manipulator (WHCPM). The WHCPM has the advantages of both cable parallel manipulator and hybrid-driven planar five-bar mechanism. Design of the WHCPM is explained, and the structure static analysis is carried out by using finite element method. Dynamics and payload capability of the WHCPM are studied. The WHCPM prototype is built for precision tracking experiments. To evaluate the manipulator design, the dynamic control compensation is performed on the basis of the conventional PID controller and the adaptive fuzzy sliding mode controller. The simulated and experimental results are reported and the tracking performance of the WHCPM is significantly improved by applying the proposed control technique in comparison with the performance when applying the conventional PID controller.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 48, December 2017, Pages 196-208
Journal: Robotics and Computer-Integrated Manufacturing - Volume 48, December 2017, Pages 196-208
نویسندگان
Bin Zi, Huihui Sun, Dan Zhang,