کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4955340 1444184 2016 14 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Robust control of electrically driven robots using adaptive uncertainty estimation
ترجمه فارسی عنوان
کنترل روبات های ربات الکتریکی با استفاده از برآورد عدم قطعیت تطبیقی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر شبکه های کامپیوتری و ارتباطات
چکیده انگلیسی
This paper presents a novel robust control for electrically driven robot manipulators by designing an adaptive uncertainty estimator based on the first order Taylor series. The estimator is simple and model-free in a decentralized structure. The uncertainty is then efficiently compensated in the control system. The controller does not require the bounding functions as an advantage over the conventional robust controller. Therefore, it is simpler, less computational, and more efficient. It is verified by stability analysis and its effectiveness is shown through comparisons with a terminal sliding mode control approach and a Legendre polynomials uncertainty bound estimator simulated on a SCARA robot driven by permanent magnet dc motors.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Computers & Electrical Engineering - Volume 56, November 2016, Pages 674-687
نویسندگان
, ,