کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
4977139 1367694 2017 20 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Development of a new integrated local trajectory planning and tracking control framework for autonomous ground vehicles
ترجمه فارسی عنوان
توسعه یک چارچوب کنترل جدید مسیریابی یکپارچه محلی و چارچوب کنترل رانندگی برای وسایل نقلیه مستقل زمین
کلمات کلیدی
وسایل نقلیه مستقل، برنامه ریزی مسیریابی محلی، کنترل ردیابی، اجتناب از موانع، نسل پیش بینی کننده مبتنی بر مدل،
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه مهندسی کامپیوتر پردازش سیگنال
چکیده انگلیسی
This study proposes a novel integrated local trajectory planning and tracking control (ILTPTC) framework for autonomous vehicles driving along a reference path with obstacles avoidance. For this ILTPTC framework, an efficient state-space sampling-based trajectory planning scheme is employed to smoothly follow the reference path. A model-based predictive path generation algorithm is applied to produce a set of smooth and kinematically-feasible paths connecting the initial state with the sampling terminal states. A velocity control law is then designed to assign a speed value at each of the points along the generated paths. An objective function considering both safety and comfort performance is carefully formulated for assessing the generated trajectories and selecting the optimal one. For accurately tracking the optimal trajectory while overcoming external disturbances and model uncertainties, a combined feedforward and feedback controller is developed. Both simulation analyses and vehicle testing are performed to verify the effectiveness of the proposed ILTPTC framework, and future research is also briefly discussed.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanical Systems and Signal Processing - Volume 87, Part B, 15 March 2017, Pages 118-137
نویسندگان
, , , , ,