کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5001740 | 1460975 | 2017 | 25 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Hamiltonian path planning in constrained workspace
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی مسیر همیلتون در فضای کاری محدود
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
A methodology to plan the trajectories of robots that move in an n-dimensional Euclidean space, have to reach a target avoiding obstacles and are constrained to move in a region of the space is described. It is shown that if the positions of the obstacles are known then a Hamiltonian function can be constructed and used to define a collision-free trajectory. It is also shown that the method can be extended to the case in which the target or the obstacles (or both) move. Results of simulations for a pair of planar robots and a three degrees-of-freedom manipulator are finally reported.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: European Journal of Control - Volume 33, January 2017, Pages 1-10
Journal: European Journal of Control - Volume 33, January 2017, Pages 1-10
نویسندگان
Daniele Casagrande, Gianfranco Fenu, Felice Andrea Pellegrino,