کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5004115 1461187 2017 11 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Development of a decentralized multi-axis synchronous control approach for real-time networks
ترجمه فارسی عنوان
توسعه یک رویکرد کنترل هماهنگ چند محور غیرمتمرکز برای شبکه های زمان واقعی
کلمات کلیدی
سیستم کنترل شبکه، حرکت چند محور کنترل انحرافی، هماهنگ سازی موقعیت کنترل متقابل، شبکه زمان واقعی
ترجمه چکیده
برنامه ریزی پیام و تاخیر ناشی از شبکه های شبکه های زمان واقعی همراه با تحرک های مختلف و اختلالات در محورهای مختلف، کنترل همزمان از سیستم های مبتنی بر شبکه در زمان واقعی را به چالش کشیدن. برای مقابله با این چالش، یک روش کنترل هماهنگ چند محور غیرمتمرکز در این مقاله توسعه یافته است. با توجه به محدودیت های برنامه ریزی پیام و پهنای باند شبکه، خطای هماهنگ سازی موقعیت در ابتدا در رویکرد کنترل پیشنهادی به عنوان یک زیر مجموعه از جفت های محور قبلی تعریف شده است. سپس یک برآوردگر پیام حرکتی برای کاهش تاخیرهای شبکه طراحی شده است. ثابت شده است که اشتباهات موقعیت و هماهنگ سازی با ضریب همبستگی به صورت صفر در کنترل کننده پیشنهادی با غرامت تاخیر همگرا می شود. در نهایت، شبیه سازی و نتایج تجربی نشان می دهد که رویکرد کنترل توسعه می تواند عملکرد هماهنگ سازی موقعیت خوب را برای حرکت چند محوری در شبکه زمان واقعی به دست آورد.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
توسعه یک رویکرد کنترل هماهنگ چند محور غیرمتمرکز برای شبکه های زمان واقعی
چکیده انگلیسی
The message scheduling and the network-induced delays of real-time networks, together with the different inertias and disturbances in different axes, make the synchronous control of the real-time network-based systems quite challenging. To address this challenge, a decentralized multi-axis synchronous control approach is developed in this paper. Due to the limitations of message scheduling and network bandwidth, error of the position synchronization is firstly defined in the proposed control approach as a subset of preceding-axis pairs. Then, a motion message estimator is designed to reduce the effect of network delays. It is proven that position and synchronization errors asymptotically converge to zero in the proposed controller with the delay compensation. Finally, simulation and experimental results show that the developed control approach can achieve the good position synchronization performance for the multi-axis motion over the real-time network.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 68, May 2017, Pages 116-126
نویسندگان
, , , , ,