کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5004222 | 1461194 | 2016 | 11 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Learning from adaptive neural network output feedback control of a unicycle-type mobile robot
ترجمه فارسی عنوان
یادگیری از کنترل های بازخورد خروجی شبکه های تطبیقی یک ربات متحرک مانند موتور
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
چکیده انگلیسی
This paper studies learning from adaptive neural network (NN) output feedback control of nonholonomic unicycle-type mobile robots. The major difficulties are caused by the unknown robot system dynamics and the unmeasurable states. To overcome these difficulties, a new adaptive control scheme is proposed including designing a new adaptive NN output feedback controller and two high-gain observers. It is shown that the stability of the closed-loop robot system and the convergence of tracking errors are guaranteed. The unknown robot system dynamics can be approximated by radial basis function NNs. When repeating same or similar control tasks, the learned knowledge can be recalled and reused to achieve guaranteed stability and better control performance, thereby avoiding the tremendous repeated training process of NNs.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 61, March 2016, Pages 337-347
Journal: ISA Transactions - Volume 61, March 2016, Pages 337-347
نویسندگان
Wei Zeng, Qinghui Wang, Fenglin Liu, Ying Wang,