Finite element based model predictive control for active vibration suppression of a one-link flexible manipulator

این مقاله یک رویکرد منحصر به فرد برای کنترل لرزش فعال یک منحنی انعطاف پذیر یک لینک ارائه می دهد. این روش ترکیبی از یک مدل عنصر محدود از دستکاری و یک مدل پیش بینی کننده پیشرفته مدل برای سرکوب ارتعاش در نوک آن است. این روش ترکیبی بطور قابل توجهی در مورد کاربرد استاندارد یک کنترل پیش بینی برای کنترل لرزش به طور قابل توجهی بهبود می یابد. مدل عنصر محدودی که به جای مدل سازی استاندارد در الگوریتم کنترل مورد استفاده قرار می گیرد، پیش بینی دقیق تر از رفتار پویا را فراهم می کند و در نتیجه کنترل افزایش می یابد. آزمایش های کنترل حلقه بسته با استفاده از دستگیره انعطاف پذیر، با ابزار اندازه گیری فشار و دستگاه های پیزوالکتریک انجام شد. در تمام موارد، نتایج تجربی و شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیش بینی مبتنی بر عددی محدود بهبود مهار ارتعاش فعال را در مقایسه با استفاده از یک استراتژی کنترل پیش بینی استاندارد فراهم می کند.