کد مقاله | کد نشریه | سال انتشار | مقاله انگلیسی | نسخه تمام متن |
---|---|---|---|---|
5005506 | 1369035 | 2006 | 12 صفحه PDF | دانلود رایگان |
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Time-scaling of trajectories for point-to-point robotic tasks
دانلود مقاله + سفارش ترجمه
دانلود مقاله ISI انگلیسی
رایگان برای ایرانیان
کلمات کلیدی
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه
سایر رشته های مهندسی
کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش صفحه اول مقاله
چکیده انگلیسی
In order to improve the tracking performance in the practical robot task of time-optimal point-to-point motion when torque limits and model uncertainty are present, in this paper is introduced an algorithm for on-line time-scaling of the desired trajectories, which is used along with a conventional trajectory tracking controller. Numerical examples for a two-degrees-of-freedom arm are provided, which illustrate the tracking accuracy of the proposed method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: ISA Transactions - Volume 45, Issue 3, July 2006, Pages 407-418
Journal: ISA Transactions - Volume 45, Issue 3, July 2006, Pages 407-418
نویسندگان
Javier Moreno-Valenzuela,