کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5007088 1461557 2017 5 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Control of high-precision direct-drive mechatronic servos: Tracking control with adaptive friction estimation and compensation
ترجمه فارسی عنوان
کنترل دقیق سوکت های مکاترونیک مستقیم مستقیم: کنترل ردیابی با برآورد اصطکاک و جبران انطباق
کلمات کلیدی
عملگرها، کنترل، اصطکاک، مکاترونیک، سروو،
ترجمه چکیده
این مقاله سیستم های مکانی غیر خطی را با محرک های توپولوژی محوری با محور محوری مستقیم بررسی می کند. سرووهای مستقر در نظر گرفته شده در درایوهای هارد دیسک، کنترل کننده ها، سیستم های اشاره گر، روبات ها، سیستم های چرخشی، وسایل نقلیه هوایی و غیره استفاده می شود. دقت بالا، دقیق و سریع تغییر مکان باید با وجود اصطکاک و پدیده های نامطلوب که باعث کاهش عملکرد و قابلیت های کلی شود، اطمینان حاصل شود. قوانین کنترل ردیابی که جبران اصطکاک با استفاده از پارامترهای برآورد شده طراحی شده اند. اصطکاک نامناسب با یک بازخورد غیرخطی جبران می شود. بازآرایی سازگاری با برآورد پارامترهای ناشناخته در نزدیک زمان واقعی تضمین می شود. طراحی و چالش های تکنولوژیکی با یک پارادایم سازگار و طراحی هماهنگ سخت افزار محور مواجه می شوند. مفهوم و راه حل ها به طور تجربی تایید شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی کنترل و سیستم های مهندسی
پیش نمایش مقاله
کنترل دقیق سوکت های مکاترونیک مستقیم مستقیم: کنترل ردیابی با برآورد اصطکاک و جبران انطباق
چکیده انگلیسی
This paper examines nonlinear mechatronic systems with direct-drive limited-angle axial-topology actuators. The considered direct-drive servos are used in hard disk drives, manipulators, pointing systems, robots, rotating platforms, aerial vehicles, etc. High accuracy, precision and fast repositioning should be ensured despite friction and adverse phenomena which degrade overall performance and capabilities. Tracking control laws which compensate friction using the estimated parameters are designed. The adverse friction is compensated by a nonlinear feedback. Adaptive reconfiguration is ensured by estimating the unknown parameters in near real-time. Design and technological challenges are overcome by a consistent paradigm and hardware-centric concurrent design. The concept and solutions are experimentally verified.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechatronics - Volume 43, May 2017, Pages 1-5
نویسندگان
,