کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5018763 1467722 2017 21 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Trajectory planning for the static to dynamic transition of point-mass cable-suspended parallel mechanisms
ترجمه فارسی عنوان
برنامه ریزی مسیر برای انتقال استاتیک به پویا از مکانیسم های موازی تعلیق کابل نقطه جرم
کلمات کلیدی
مکانیسم های موازی کابل موقت، برنامه ریزی مسیر دینامیک، حرکت نقطه به نقطه،
ترجمه چکیده
این مقاله ترکیبی از فرمول مسیری است که یک نقطه اولیه در حالت استراحت را به یک نقطۀ نهایی که با سرعت صفر، اما شتاب غیر صفر برای مکانیسم های دوبعدی دو بعدی و مکانیک کابلی سه بعدی مکعب با انتهای عملکردهای نقطه ای متصل می شود، متصل می کند. مسیر برای رسیدن به اولین دنباله ای از نقاط هدف طراحی شده است که می تواند در خارج از فضای کاری استاتیک مکانیزم قرار گیرد. حرکت پیشنهادی شامل نوسان های دامنه ای است که به تدریج افزایش می یابد و در نقطه اولیه قرار می گیرد، بدین ترتیب که مرز بالایی برای حداقل تعداد قابل اجرا از نوسان ها بوسیله تضمین ولتاژ مثبت در تمام کابل ها در طول مسیر تعیین می شود. نشان داده شده است که این تعداد نوسانات را می توان برای هر مسیری یافت که به طور کامل در زیر پره ها قرار دارد. این مقاله بینش جدیدی را در مورد پویایی مکانیزم سه بعدی ارائه می دهد و شباهت ها و تفاوت های بین حرکات مسطح و فضایی را برجسته می کند. نتایج شبیه سازی مسیرهای نمونه به منظور نشان دادن رویکرد همراه با تظاهرات ویدئویی یک اعتبار آزمایشی انجام شده با استفاده از یک نمونه اولیه سه بعدی گنجانده شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
برنامه ریزی مسیر برای انتقال استاتیک به پویا از مکانیسم های موازی تعلیق کابل نقطه جرم
چکیده انگلیسی
This paper presents a trajectory formulation that connects an initial point at rest to a final point to be reached with zero velocity but nonzero acceleration for planar two-dof and spatial three-dof cable-suspended mechanisms with point-mass end-effectors. The trajectory is designed to reach the first of a sequence of target points that can be located outside of the static workspace of the mechanisms. The proposed motion consists of oscillations of progressively increasing amplitude centred at the initial point, whereby an upper bound for the minimum feasible number of oscillations is determined by ensuring positive tension in all cables throughout the trajectory. It is shown that this number of oscillations can be found for any trajectory that is entirely located below the spools. The paper provides novel insight into the dynamics of the three-dof mechanism, and highlights the similarities and differences between the planar and spatial motions. Simulation results of example trajectories are included in order to illustrate the approach, along with a video demonstration of an experimental validation performed using a three-dof prototype.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 113, July 2017, Pages 158-178
نویسندگان
, ,