کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
5018796 1467717 2017 16 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Structural synthesis of parallel manipulators with coupling sub-chains
ترجمه فارسی عنوان
سنتز ساختاری موازی با زنجیرهای زنجیری
کلمات کلیدی
دستکاری موازی، سنتز ساختاری، اتصال زنجیره ای، نمودار قرارداد نظریه پیچ
ترجمه چکیده
موازی متعارف موازی با استفاده از زنجیره های سینماتیکی پیچیده یا پاها برای پشتیبانی از یک پلتفرم متحرک استفاده می کند. حرکت پلت فرم ممکن است با اضافه کردن اتصالات بین پاها به منظور ایجاد زنجیره های به اصطلاح جفت شدن محدود شود. معرفی زنجیره های اتصال به ساختارهای سینماتیک موانع موازی، در حالی که اجازه می دهد برای بهبود عملکرد و عملکرد، همچنین چالش های قابل توجهی را در سنتز ساختاری از دستکاری دست یافته است. این مقاله یک روش سیستماتیک برای سنتز ساختاری موازنه موازی با زنجیرهای متصل را ارائه می دهد. نمودارهای قراردادی در ارتباط با معادله یولر بر اساس جایگزینی و ترکیبی ساخته شده اند و ایزومورفیسم شناسایی شده است. سپس، فرایند تقسیم بندی و ساده سازی نمودار قراردادی از دستکاری ها نتیجه گیری می شود. در نیمه دوم مقاله، یک روش مبتنی بر نظریه پیچ برای محدود کردن سنتز زنجیرهای سینماتیک برای ایجاد پاها و اتصال زنجیره های مختلف توسعه داده شده است. برای اثبات اثربخشی روش حمایت شده، نمونه هایی ارائه شده است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی صنعتی و تولید
پیش نمایش مقاله
سنتز ساختاری موازی با زنجیرهای زنجیری
چکیده انگلیسی
A conventional parallel manipulator uses serial kinematic chains or the legs to support a single moving platform. The movement of the platform may be further constrained by adding interconnections among its legs to form the so-called coupling sub-chains. The introduction of coupling sub-chains to the kinematic structures of parallel manipulators, while allowing for improved performance and functionality, presents also significant challenges in the structural synthesis of the resulting manipulators. This paper presents a systematic method for the structural synthesis of parallel manipulators with coupling sub-chains. The contracted graphs in connection with Euler's equation are constructed based on permutation and combination, and the isomorphism is identified. Then, fractionation and simplification process of the contracted graph of the resulting manipulators are analyzed. In the second half of the paper, a screw theory based method for constraint synthesis of kinematic chains is developed to synthesize various legs and coupling sub-chains. Examples were provided to demonstrate the efficacy of the advocated method.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Mechanism and Machine Theory - Volume 118, December 2017, Pages 84-99
نویسندگان
, , ,